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激光技術與視覺檢測技術概述：
近年來，激光技術與視覺檢測技術相結合的檢測方法得到了廣泛的應用，如圓結構光視覺檢測技術，它將小型激光發射器放置在管道內部，在管道內壁形成一道圓形結構，通過精確標定的系統參數對管道內壁進行三維測量，從而克服了檢測空間受限的難點。但是這類方法都只是對管道內壁進行測量，檢測出具有幾何形變的缺陷，如管道變形、接口錯位等，對于紋理缺陷的檢測，如表面腐蝕、細微裂縫等，則存在一定的技術瓶頸。
因此，如何能快速、直接、同步獲取管道內全景空間所有物點的幾何、紋理和色彩信息；如何快速定位缺陷并對缺陷進行自動分析和評估；如何對狹長地下管道進行準確三維建模，解決這些懸而未決的問題對管道進行自動化的、全方位的、智能化和精準化的全面健康檢測是至關重要的。